Родился 20 марта 1963 г. в городе Попрад (быв. Чехословакия, ныне Словакия).
Окончил факультет международных отношений Московского государственного института международных отношений (МГИМО) и аспирантуру юридического факультета Университета имени Коменского в Братиславе. Также учился в Германии.
В 1988-1991 гг. работал в МИД Чехословацкой Социалистической Республики (ЧССР).
В 1991-1993 гг. - третий советник посольства Чехословакии (после распада ЧССР с 1 января 1993 г. посольства Словакии) в Москве.
В 1993-1994 гг. - глава аппарата министра иностранных дел Словакии Йозефа Моравчика, советник посольства Словакии в Греции.
В 1994 г. - глава канцелярии председателя правительства Йозефа Моравчика.
В 1994-1998 гг. - посол Словакии в Японии.
В 1998-2001 гг. вновь возглавлял аппарат и был ассистентом министра иностранных дел Эдуарда Кукана (специального представителя Генерального секретаря ООН для Балкан).
В 2001-2003 гг. - посол Словакии в Союзной Республике Югославии (СРЮ), в 2003-2005 гг. - в Сербии и Черногории (СиЧ), в Албании и Македонии.
В 2005 г. руководил постоянным секретариатом для подготовки встречи президентов РФ и США в Братиславе.
В 2005-2006 гг. - личный представитель Верховного представителя Европейского союза по внешней политике и безопасности Хавьера Соланы, участвовал в разработке международных проектов урегулирования конфликтов в бывшей Югославии, в том числе в Черногории и Косово.
В 2005-2007 гг. - генеральный директор по политическим вопросам в МИД Словакии.
В 2007-2009 гг. - Верховный представитель международного сообщества и спецпредставитель ЕС в Боснии и Герцеговине (БиГ). Занимался вопросами конституционной и судебной реформы, экономики.
В 2009-2010 гг. - министр иностранных дел.
В 2010-2012 гг. - исполнительный директор Европейской службы внешних действий по делам России, программы "Восточное партнерство" и Западных Балкан.
С 4 апреля 2012 г. - заместитель председателя правительства, министр иностранных и европейских дел Словакии.
В 2016 г. являлся кандидатом на пост генерального секретаря ООН от Словакии (кандидатура была объявлена 25 мая 2016 г.).
В 2017-2018 г. Лайчак был председателем 72-й сессии Генеральной Ассамблеи ООН, которая открылась 12 сентября. Он был назначен на этот пост без голосования, так как являлся единственным кандидатом.
2 апреля 2020 г. Лайчак был назначен Специальным представителем ЕС по диалогу Белград-Приштина и другим региональным вопросам Западных Балкан.
Читал лекции в ведущих университетах мира - в Университете Джона Хопкинса, Университете Беркли, МГИМО, Университете Боккони и др.
В декабре 2007 г. боснийские издания "Независимая газета" и "Дневни аваз" присвоили Лайчаку звание "Человек года".
Свободно владеет английским, немецким, французским, русским, болгарским, сербским, боснийским, черногорским и хорватским языками.
Женат, имеет двоих дочерей.