Родился 2 июля 1948 г. в д. Бовки Быховского района Могилевской области Белорусской ССР (ныне – Белоруссия) в семье учителей.
В 1977 г. окончил механический факультет Сибирского технологического института (ныне – в составе Сибирского государственного аэрокосмического университета им. академика М. Ф. Решетнёва), в 1996 г. - Красноярскую государственную академию цветных металлов и золота (ныне - Институт цветных металлов и материаловедения Сибирского федерального университета) по специальности "инженер-экономист".
В 1996 г. в Красноярске защитил диссертацию на соискание степени кандидата экономических наук по теме "Государственное регулирование перехода к рыночной экономике".
Доктор экономических наук. В 2000 г. в Российской экономической академии им. Г. В. Плеханова защитил диссертацию на тему "Координация продовольственного рынка: концепция, методология, анализ".
В 1966-1968 гг. и 1970-1973 гг. работал слесарем-сборщиком, инженером-конструктором на Красноярском комбайновом заводе.
С 1968 по 1970 г. проходил срочную воинскую службу в Вооруженных силах СССР.
В 1973-1978 гг. - секретарь Октябрьского районного комитета Всесоюзного Ленинского коммунистического союза молодежи (ВЛКСМ).
В 1978-1979 гг. - начальник цеха Красноярского комбайнового завода.
С 1979 по 1986 г. работал инструктором районного, затем Красноярского краевого комитета (крайкома) Коммунистической партии Советского Союза (КПСС).
В 1986-1987 гг. - председатель исполкома Свердловского района Красноярска.
В 1987-1990 гг. - первый секретарь Свердловского райкома КПСС.
В 1990-1991 гг. - председатель Свердловского Совета народных депутатов, в 1991-1996 гг. - глава администрации Свердловского района Красноярска.
С 1996 по 2011 г. - мэр Красноярска. В мае 1996 г., после отставки прежнего мэра города Валерия Позднякова, был назначен исполняющим обязанности главы Красноярска. 8 декабря 1996 г. избран мэром, получив 58% голосов избирателей. Переизбирался 10 декабря 2000 г. (87,72%; второе место - Виктор Гитин, 3,46% ); 14 марта 2004 г. (79,06%; второе место - кандидат от СПС Сергей Жабинский, 5,13%); 2 марта 2008 г. (выдвинут "Единой Россией", 70,43%; второе место - кандидат от КПРФ Валерий Сергиенко, 14,94%). 14 декабря 2011 г. депутаты Красноярского горсовета досрочно прекратили полномочия мэра Петра Пимашкова в связи с его избранием депутатом Государственной думы РФ.
8 сентября 2002 г. принимал участие в досрочных выборах губернатора Красноярского края, по итогам голосования в первом туре занял четвертое место (14,30%). Больше всего голосов получил председатель Законодательного собрания края Александр Усс (27,62%). Во втором туре 22 сентября главой региона был избран губернатор Таймырского автономного округа Александр Хлопонин (48,07%).
2 декабря 2007 г. был избран в Госдуму РФ V созыва по списку партии "Единая Россия", занимал вторую позицию в региональной группе №25 (Красноярский край). После выборов отказался от депутатского мандата.
В 2011-2016 гг. – депутат Государственной думы РФ VI созыва. 4 декабря 2011 г. избран по списку партии "Единая Россия", был вторым номером в региональной группе №26 (Красноярский край). Входил в партийную фракцию, был членом комитета Думы по конституционному законодательству и государственному строительству.
18 сентября 2016 г. был избран от "Единой России" депутатом Госдумы РФ VII созыва по Центральному одномандатному округу №55 (Красноярский край). Набрал 40,78% голосов избирателей, ближайший соперник – кандидат от ЛДПР Александр Глисков – 18,36%. Член фракции "Единая Россия".
Скончался 12 августа 2021 г.
Был членом Совета по местному самоуправлению при президенте РФ (1998-2004).
Награжден орденами "За заслуги перед Отечеством" IV степени (2008), Дружбы (2003), Почета (1998).
У Петра Пимашкова остались сын и дочь.