Родился 3 октября 1924 г. в селе Мордово (ныне поселок в Тамбовской области) в крестьянской семье. В детстве проживал с родителями в Баку (Азербайджанская ССР в составе Закавказской Советской Федеративной Социалистической Республики, ныне Азербайджанская Республика) и гор. Тетюши (Татарская АССР, ныне Республика Татарстан).
Участие в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг., военная служба
В 1943 г. Аркадий Воробьев был призван в Красную армию. В Кобулети (Грузинская ССР, ныне Грузия) прошел курс молодого краснофлотца, затем в Геленджике (Краснодарский край) - обучение в школе водолазов. Был направлен в состав Черноморского флота (ЧФ), зачислен пулеметчиком в 384-й отдельный батальон морской пехоты ЧФ. Участвовал в десантных операциях на территориях Бессарабии, Румынии и Болгарии, был ранен.
В 1946-1949 гг. Аркадий Воробьев работал военным водолазом в порту Одессы (Украинская ССР, ныне Украина). Занимался поиском и уничтожением мин.
Образование
В 1957 г. Аркадий Воробьев окончил Свердловский государственный медицинский институт (ныне Уральский государственный медицинский университет, Екатеринбург) по специальности "врач общего профиля".
Доктор медицинских наук. В 1962 г. в Пермском государственном педагогическом институте (ныне Пермский государственный гуманитарно-педагогический университет) защитил кандидатскую диссертацию на тему "Изменение деятельности сердечно-сосудистой системы под влиянием подъема тяжести". В 1970 г. в Институте нормальной и патологической физиологии Академии медицинских наук СССР (ныне Научно-исследовательский институт общей патологии и патофизиологии, Москва) защитил докторскую диссертацию на тему "Медико-биологические основы тяжелоатлетического спорта".
Профессор (1972).
Спортивная карьера
В 1946 г. Аркадий Воробьев начал заниматься тяжелой атлетикой в одесском клубе "Водник" под руководством тренера Александра Волошина. В том же году выиграл первенство Черноморского флота. Успешно выступал на различных армейских соревнованиях.
С 1948 по 1963 г. проживал в Свердловске.
В 1950 г. Аркадий Воробьев выиграл первенство СССР (весовая категория до 82,5 кг), в 1951 и 1952 гг. повторил это достижение. В 1953-1959 гг. становился чемпионом страны в весовой категория до 90 кг. На соревнованиях представлял Вооруженные силы.
В 1950 г. в Париже (Франция) получил золото первенства Европы по тяжелой атлетике в весовой категории до 82,5 кг.
В 1953 г. в Стокгольме (Швеция) выиграл чемпионат мира в весовой категории до 82,5 кг. В 1954, 1955 и 1958 гг. становился чемпионом мира в весовой категории до 90 кг. Турниры принимали Вена (Австрия), Мюнхен (ФРГ) и Стокгольм соответственно. В рамках этих мировых первенств также разыгрывался чемпионат Европы, в связи с чем Аркадий Воробьев также четырежды становился сильнейшим европейским тяжелоатлетом. В 1957 г. получил золото чемпионата мира в Тегеране (Иран) в весовой категории до 90 кг.
В 1952 г. в Хельсинки (Финляндия) Аркадий Воробьев занял третье место на XV летней Олимпиаде в весовой категории до 82,5 кг. В дальнейшем он первенствовал в 1956 г. на XVI летних Олимпийских играх и в 1960 г. на XVII летней Олимпиаде в весовой категории до 90 кг. Соревнования проходили в Мельбурне (Австралия) и Риме (Италия) соответственно.
В начале 1960-х гг. завершил спортивные выступления.
Тренерская деятельность
С 1963 г. Аркадий Воробьев проживал в Москве. В 1963-1969 гг. был старшим тренером сборной СССР по тяжелой атлетике.
В 2000-х гг. являлся тренером-консультантом сборной России по тяжелой атлетике.
Работа в вузах, административная деятельность
В 1963-1969 гг. и в 1971-1977 гг. Аркадий Воробьев заведовал кафедрой тяжелой атлетики Государственного центрального ордена Ленина института физической культуры (ныне Российский университет спорта - ГЦОЛИФК, Москва).
С 1969 по 1971 г. - начальник управления научно-исследовательской работы и учебных заведений Спорткомитета СССР.
В 1977-1991 гг. занимал должность ректора Московского областного государственного института физической культуры (ныне Московская государственная академия физической культуры, пос. Малаховка Московской области).
В 1990-х гг. Аркадий Воробьев являлся директором реабилитационного центра "Дети Чернобыля" (пос. Малаховка).
Публикации
Автор книг "На трех Олимпиадах. Хельсинки - Мельбурн - Рим" (1963), "Современная тренировка тяжелоатлета" (1964), "Сильные мира сего" (1972), "Тренинг интеллекта" (1989), "Живи, надейся и сомневайся" (2009) и др.
Кончина
Аркадий Воробьев скончался 22 декабря 2012 г. в Москве на 89-м году жизни. Похоронен на Востряковском кладбище.
Звания, награды
Заслуженный мастер спорта СССР (1952). Заслуженный тренер СССР (1964).
Аркадий Воробьев был награжден орденами Трудового Красного Знамени, Дружбы народов, Ленина (1957), "Знак Почета" (1960), Отечественной войны II степени (1985), "За заслуги перед Отечеством" IV степени (1995), Дружбы (2005), медалями "За отвагу" (1944) и "За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг.".
Удостоен серебряного Олимпийского ордена Международного олимпийского комитета (2004).
Почетный гражданин гор. Люберцы (Московская область, 1994) и гор. Тетюши (2006).
Член Зала славы Международной федерации тяжелой атлетики (1995).
Семья
Был женат на Эльвине Воробьевой (кандидат медицинских наук, спортивный врач). В семье родились дочери Наталья и Алена.
Признание, память
Одна из улиц гор. Тетюши названа в честь Аркадия Воробьева. На Аллее спортивной славы ЦСКА в Москве установлен бронзовый бюст спортсмена. На фасаде дома в Екатеринбурге (ул. Куйбышева, д. 48Б), где он проживал, размещена памятная доска.
Ему посвящены книга "Чемпион мира Аркадий Воробьев" (1958, автор Рэм Щербаков) и документальный фильм "Аркадий Воробьев" из цикла "Подвиг военный - подвиг спортивный" (2010).