Родился 21 июня 1953 г. в Москве. Отец, Иван Александрович Воронков (1921-1983), руководил кафедрой истории южных и западных славян (1961-1973) исторического факультета Московского государственного университета (МГУ) им. М. В. Ломоносова. В 1973-1983 гг. был деканом подготовительного факультета МГУ для иностранных граждан. Мать преподавала историю КПСС в Институте стран Азии и Африки МГУ.
В 1975 г. Владимир Воронков окончил исторический факультет МГУ им. М. В. Ломоносова. В 1974-1975 гг. и 1977-1978 гг. стажировался в Варшавском университете (Польша).
Кандидат исторических наук. В 1979 г. на историческом факультете МГУ им. М. В. Ломоносова защитил диссертацию на тему "Польская крестьянская партия (ПСЛ) "Вызволене" в 1918-1922 г.".
После защиты диссертации был направлен на работу в Институт экономики мировой социалистической системы (в 2005 г. включен в состав Института экономики РАН). Через год перешел на работу переводчика с польского языка в отдел ЦК КПСС по связям с коммунистическими и рабочими партиями социалистических стран. Занимался переводами для генеральных секретарей ЦК КПСС Леонида Брежнева, Константина Черненко и Михаила Горбачева, составлением политических записок для руководства партии по вопросам польской внутренней политики. Помогал переводить на русский язык тексты выступлений генсека ЦК Польской объединенной рабочей партии Войцеха Ярузельского во время его визита в СССР в марте 1982 г.
С 1989 г. Владимир Воронков работал в системе МИД СССР, затем РФ. В 1989-1994 гг. был пресс-атташе посольства СССР, затем России в Польше.
В 1994-1996 гг. занимал различные должности в центральном аппарате МИД России.
С 1996 по 1999 г. - сотрудник постоянного представительства РФ при Организации по безопасности и сотрудничеству в Европе (ОБСЕ) в Вене (Австрия).
В 1999-2002 гг. - советник-посланник посольства России в Республике Польша.
В 2002-2005 гг. Владимир Воронков был заместителем директора департамента кадров МИД России.
С 2005 по 2008 г. - заместитель постоянного представителя РФ при ОБСЕ в Вене.
В 2008-2011 гг. - директор департамента общеевропейского сотрудничества МИД РФ.
С 26 июля 2011 г. по 7 августа 2017 г. - постоянный представитель РФ при Отделении ООН и других международных организациях в Вене. Одновременно с 31 мая 2016 г. являлся управляющим от Российской Федерации в совете управляющих Международного агентства по атомной энергии (МАГАТЭ).
21 июня 2017 г. генеральный секретарь ООН Антониу Гутерриш назначил Владимира Воронкова главой Контртеррористического управления организации (по должности является заместителем генсека ООН). Управление было создано в соответствии с резолюцией Генассамблеи ООН от 15 июня 2017 г. в целях координации международных усилий по борьбе с терроризмом.
Чрезвычайный и полномочный посол (2011).
Награжден орденами Дружбы (2013), "За заслуги перед Отечеством" IV степени (2017). Отмечен благодарностью (2013) и почетной грамотой (2016) президента РФ.
Имеет Кавалерский крест ордена Заслуги (Польша, 2002).
Автор ряда научных публикаций по вопросам международной политики.
Владеет английским и польским языками.