Родилась 16 декабря 1935 г. в Москве в семье Сергея Ивановича Дружинина и Анны Ивановны Мызниковой. Ее отец был шофером, погиб во время Великой Отечественной войны. Мать работала воспитательницей в детском саду.
В 11 лет Светлана Дружинина поступила в цирковое училище, занималась в группе акробатов, через год перевелась в хореографическое училище при Московском музыкальном театре им. К. С. Станиславского и Вл. И. Немировича-Данченко.
В 1955 г. окончила хореографическое училище при Государственном академическом Большом театре (ныне Московская государственная академия хореографии). Впоследствии также окончила Всесоюзный государственный институт кинематографии (ныне Всероссийский государственный институт кинематографии им. С. А. Герасимова): в 1960 г. - актерский факультет (мастерская педагогов Ольги Пыжовой и Бориса Бибикова), в 1969 г. - режиссерский (мастерская Игоря Таланкина).
В середине 1950-х гг. Светлана Дружинина была вынуждена оставить балет из-за тяжелой травмы руки. Работала ведущей вечеров в Концертном зале им. П. И. Чайковского.
В 1955 г. дебютировала как киноактриса в картине Самсона Самсонова "За витриной универмага". В 1955-1970 гг. исполнила роли в полутора десятках фильмов, среди которых "Дело было в Пенькове" (1957, режиссер Станислав Ростоцкий), "Девчата" (1961, Юрий Чулюкин), "Любимая" (1965, Ричард Викторов).
Дипломной режиссерской работой Светланы Дружининой был короткометражный фильм "Зинка", поставленный совместно с Валентином Поповым по рассказу Виктора Лихоносова "Что-то будет" (1969). Главные роли в нем исполнили Виталий Соломин и Виктория Федорова.
Первой самостоятельной полнометражной кинокартиной Светланы Дружининой стала экранизация романа Вениамина Каверина "Исполнение желаний" (1973). За ней последовали фильмы "Солнце, снова солнце!" по мотивам повести Дмитрия Холендро "Свадьба" (1976), "Сватовство гусара" по мотивам водевиля Николая Некрасова "Петербургский ростовщик" (1979), "Дульсинея Тобосская" по повести Александра Володина (1980), "Принцесса цирка" по мотивам оперетты Имре Кальмана (1982).
Самые знаменитые режиссерские работы Светланы Дружининой - трилогия о гардемаринах. Во всех трех фильмах режиссер также выступила в качестве сценариста. Первая часть, "Гардемарины, вперед!" (по роману Нины Соротокиной "Трое из Навигацкой школы"), была закончена в 1987 г. Далее последовали продолжения - "Виват, гардемарины!" (1991) и "Гардемарины - III" (1992). В настоящее время в производстве находится четвертая часть цикла, в основу сюжета которой лягут события русско-турецкой войны 1787-1791 гг.
В 1994 г. Светлана Дружинина начала снимать по собственному сценарию исторический многосерийный фильм "Тайны дворцовых переворотов. Россия, век XVIII". Работа задумывалась как "экранизация учебника истории". Первая часть, "Завещание императора", вышла на экраны в 2000 г. Изначально режиссер планировала снять 12 фильмов. В 2011 г. была показана последняя к настоящему моменту, восьмая часть, - "Охота на принцессу".
Член Союза кинематографистов РФ, Российской академии кинематографических искусств, Национальной академии кинематографических искусств и наук России.
Президент Всероссийского фестиваля исторических фильмов "Вече" (Великий Новгород).
Входит в состав президиума Всероссийского общественного движения "Матери России".
В 2021 г. стала доверенным лицом партии "Справедливая Россия - За правду" на выборах в Госдуму РФ VIII созыва.
Заслуженный деятель искусств РСФСР (1989). Народная артистка РФ (2001).
Светлана Дружинина награждена орденами Почета (2006), Дружбы (2012), "За заслуги в культуре и искусстве" (2024). Отмечена благодарностью президента РФ (2010).
Замужем. Супруг - народный артист РФ кинооператор Анатолий Мукасей (род. 1938). Он работал на съемках большинства фильмов Светланы Дружининой, а также кинокартин "Берегись автомобиля" (1966, режиссер Эльдар Рязанов), "Большая перемена" (1973, Алексей Коренев), "Чучело" (1983, Ролан Быков). Старший сын, Анатолий, погиб в 1978 г. Младший сын - Михаил Мукасей (род. 1966, кинооператор и продюсер; женат на двукратной чемпионке мира по волейболу Екатерине Гамовой).