Родилась 19 августа 1966 г. в Новгороде (с 1999 г. - Великий Новгород) в семье военнослужащего. Детские годы провела в военных городках Новгородской области и Крыма.
Девичья фамилия - Усатая.
В 1985 г. окончила Симферопольский техникум советской торговли по специальности "товароведение непродовольственных товаров", затем - Одесский институт связи (заочно) по специальности "телеграфист" (ныне - Одесская национальная академия связи им. А. С. Попова). В 2001 г. окончила Открытый университет (Великобритания, The Open University) по специальности "менеджмент", в 2002 г. – Поморский государственный университет имени М. В. Ломоносова (ПГУ; ныне в составе Северного, Арктического федерального университета) по специальности "менеджмент организации", в 2004 г. – Институт управления, права и повышения квалификации ПГУ (специальность - "менеджмент в бизнесе").
После окончания техникума по распределению была направлена в г. Феодосию (Крым).
Затем поступила в Одесский институт связи. С 1989 г., параллельно с учебой проходила действительную военную службу в войсках связи Вооруженных сил СССР/РФ. В декабре 1988 г. переехала в Архангельск, где продолжила военную службу связистом (до 1994 г.).
С 1994 г. занималась индивидуальной предпринимательской деятельностью.
В 2003 г. прошла подготовку по программе арбитражных управляющих Минюста РФ в Архангельске, после чего получила квалификацию "арбитражный управляющий Минюста РФ".
С 2008 г. - член политической партии "Справедливая Россия", в 2009 г. вошла в архангельское отделение партии.
В 2009 г. была избрана по списку "Справедливой России" депутатом Архангельского областного собрания депутатов. Заместитель руководителя фракции "Справедливая Россия", заместитель председателя комитета по строительству, инвестициям и предпринимательству. Депутатские полномочия были досрочно прекращены 9 декабря 2011 г.
С 2011 г. - председатель совета регионального отделения партии "Справедливая Россия" в Архангельской области. Член центрального совета партии.
В 2011-2020 гг. - депутат Государственной думы РФ VI-VII созывов от партии "Справедливая Россия".
4 декабря 2011 г. была избрана депутатом Государственной думы РФ VI созыва по списку партии "Справедливая Россия" (региональная группа №29, Республика Коми, Архангельская область). Член фракции "Справедливая Россия", Счетной комиссии Госдумы. С 13 января 2012 г. была заместителем председателя комитета по вопросам семьи, женщин и детей Елены Мизулиной. С 16 октября 2015 г. возглавляла комитет после перехода Мизулиной в Совет Федерации.
18 сентября 2016 г. избрана в Госдуму РФ VII созыва от партии "Справедливая Россия" (первый номер в региональной группе №8, Республика Коми, Архангельская область, Ненецкий автономный округ, Ямало-Ненецкий автономный округ). С 5 октября 2016 г. была заместителем председателя Госдумы Вячеслава Володина. Координировала взаимодействие палаты с федеральными органами исполнительной власти по проблемам северных территорий и приравненных к ним местностей. Отвечала за работу комитетов по по охране здоровья, по федеративному устройству и вопросам местного самоуправления, по региональной политике и проблемам Севера и Дальнего Востока, а также за сотрудничество с межпарламентскими организациями Азиатско-Тихоокеанского региона и стран Азии.
Член постоянной делегации Федерального собрания РФ в Северном Совете, координатор депутатской группы по связям с парламентом Республики Корея, член депутатских групп по связям с парламентами Финляндии, Бразилии и др.
Сложила депутатские полномочия досрочно (постановление ГД от 29 сентября 2020 г.) в связи с переходом в Совет Федерации.
С 25 декабря 2017 г. - председатель совета палаты депутатов партии "Справедливая Россия".
С сентября 2020 г. - член Совета Федерации РФ (сенатор) от Республики Коми. 23 сентября 2020 г. глава Республики Коми Владимир Уйба назначил Ольгу Епифанову сенатором - представителем правительства региона. Ранее исполнительную власть Коми в Совфеде представлял Дмитрий Шатохин.
Учредитель благотворительного фонда "Люди Севера", член ряда попечительских организаций.
Награждена медалью ордена "За заслуги перед Отечеством" II степени (2020). Имеет благодарность правительства РФ (2017).
Заслуженный работник торговли Российской Федерации.
Победитель областных конкурсов "Лучший предприниматель Архангельской области" в номинации "Торговля" (2002), "Женщина - директор года 2002 г.".