Родился 26 июля 1953 г. в с. Нижние Лемезы Улу-Телякского района Башкирской АССР (ныне - Иглинский район Республики Башкортостан).
По национальности - башкир.
В 1981 г. окончил Башкирский государственный университет имени 40-летия Октября по специальности "юриспруденция".
Кандидат юридических наук. В 1998 г. в НИИ проблем укрепления законности и правопорядка защитил диссертацию на тему "Правовой статус прокуратуры Башкортостана как субъекта Федерации".
Доктор юридических наук. В 2003 г. в том же НИИ защитил диссертацию на тему "Концептуальные основы и научно-практические проблемы координации деятельности правоохранительных органов по борьбе с преступностью: тенденции и закономерности".
Профессор (2006).
Был матросом на "Каспнефтефлоте". В 1972—1974 гг. проходил службу в Советской армии.
В 1974-1976 гг. работал преподавателем в школах Иглинского района.
После окончания вуза 20 лет проработал в органах прокуратуры Республики Башкортостан. В 1981-1985 гг. - следователь прокуратуры Стерлибашевского района Башкирии, в 1985-1991 гг. - старший следователь, прокурор уголовно-следственного отдела прокуратуры Башкирской АССР.
В 1991—1994 гг. - заведующий сектором, заведующий отделом секретариата Верховного совета, администрации президента Республики Башкортостан.
С 1994 по 2002 г. - старший помощник прокурора Башкирии по особым поручениям.
В 2002-2004 гг. - заместитель заведующего отделом правовой экспертизы и административных органов в аппарате правительства республики.
В 2004-2008 гг. - заместитель руководителя аппарата правительства Башкирии, полномочного представителя правительства республики в Государственном собрании - Курултае Республики Башкортостан.
2 марта 2008 г. был избран депутатом Государственного собрания - Курултая Республики Башкортостан IV созыва от партии "Единая Россия" (Дуванская региональная группа №42). 13 марта 2008 г. стал заместителем председателя республиканского парламента.
2 февраля 2010 г. возглавил Башкортостанское отделение общероссийской общественной организации Ассоциация юристов России.
8 сентября 2013 г. избран депутатом Государственного Собрания - Курултая V созыва по списку "Единой России" (Черниковская региональная группа №4). Депутатские полномочия сложил досрочно.
С октября 2013 г. по сентябрь 2018 г. - член Совета Федерации РФ от законодательного органа государственной власти Башкирии. Был наделен полномочиями сенатора 3 октября 2013 г. С 2013 по 2017 г. входил в комитет СФ по международным делам, с ноября 2017 г. был заместителем председателя комитета Совфеда по международным делам. На посту сенатора 28 сентября 2018 г. его сменил Ирек Ялалов.
Председатель региональной общественной организации "Землячество Башкортостана" (Москва; с 2013 г.). Заместитель председателя Ассамблеи народов России (с 2017 г.). Член исполкома Всемирного курултая башкир, Ассоциации этнологов и антропологов России.
Общая сумма декларированного дохода за 2016 г. составила 4 млн 934 тыс. руб., супруги - 72 тыс. руб. В числе недвижимого имущества, находящегося в пользовании, указана скульптурная мастерская площадью 72 кв. м.
Общая сумма декларированного дохода за 2017 г. составила 10 млн 227 тыс. руб., супруги - 101 тыс. руб. В числе недвижимого имущества, находящегося в пользовании, указана скульптурная мастерская площадью 72 кв. м.
Награжден медалью ордена "За заслуги перед Отечеством" II степени (2017).
Старший советник юстиции в отставке.
Заслуженный юрист Республики Башкортостан (2003), кавалер ордена Салавата Юлаева (2013), лауреат премии имени Шагита Худайбердина (1993).
Член Союза журналистов (1992), Союза писателей (2004) и Союза художников Республики Башкортостан (2006).
Автор научных публикаций и книг по юриспруденции, истории, этнографии, литературных и поэтических произведений. Среди его изданий - "Башкирские восстания и индейские войны – феномен в мировой истории" (2001), "Путь Башкортостана" (2007, история республики в стихах), трехтомник "Армения – путь тысячелетий» (2010-2013, история Армении в стихах, издана под псевдонимом Зинур Уфаеци), "Александр Селькирк" (2012) и др.
Скульптор, автор более 30 скульптурных портретов, в т. ч. национального героя Башкирии Салавата Юлаева, князя Александра Невского, лидера ЮАР Нельсона Манделы и др. Состоялось несколько персональных выставок Рафаила Зинурова в Уфе (1998, 1999, 2001 и др.), Москве (2015, 2017), Якутске (2017).