Родился 13 марта 1944 г. в Москве в семье Эмиля Теодоровича Ренарда-Кио (настоящая фамилия Гиршфельд; 1894-1965) и Евгении Васильевны Смирновой (1920-1989). Отец - народный артист РСФСР, иллюзионист. Мать была артисткой циркового балета.
B подростковом возрасте занимался в молодежной футбольной школе, его наставником был известный тренер Константин Бесков.
В конце 1950-х гг. под руководством отца освоил мастерство иллюзиониста.
В 1959 г. дебютировал в Московском цирке на Цветном бульваре с самостоятельным выступлением, подменив заболевшего отца. Впоследствии выступал вместе с ним в качестве ассистента. После смерти отца Игорь Кио продолжил исполнять его номера (в т. ч. "Сжигание женщины", "Распиливание женщины", "Превращение женщины во льва" и др.). Позже добавил к ним новые - "Аквариум", "Рояль в воздухе", "Появление медвежонка", "Лев в воздухе" и др. Выступал как артист Союзгосцирка.
В 1976 г. Игорь Кио вместе с эстрадным драматургом Олегом Левицким создал иллюзионный аттракцион "Раз-два-три".
В 1977 г. представил программу "Избранное-77", в которую включил популярные номера прошлых лет и новые постановки.
В 1982-1984 гг. Игорь Кио вместе с певицей Аллой Пугачевой вел телевизионное эстрадно-цирковое шоу "Новогодний аттракцион".
В 1985 г. в Московском государственном театре эстрады представил программу "Без иллюзий".
В 1986 г. Игорь Кио был автором и ведущим цикла передач Центрального телевидения "Все клоуны".
В конце 1980-х гг. прекратил сотрудничество с Союзгосцирком. Учредил и возглавил ЗАО "Династия - экспериментальное творческое объединение шоу - иллюзион Игоря Кио". Был его художественным руководителем, продолжал сценические выступления.
В начале 1990-х гг. в Кремлевском дворце съездов (ныне - Государственный Кремлевский дворец) представил программу "В шесть часов вечера после зимы", в 1995 г. в Театре эстрады - программу "Волшебник XX века".
В 1998 г. в столичном спорткомплексе "Измайлово" состоялась премьера его иллюзионного музыкально-хореографического спектакля "Есть волшебники на свете".
Выступал с гастролями в Бельгии, Франции, Турции, Японии, США и других странах.
Игорь Кио скончался 30 августа 2006 г. в Москве на 63-м году жизни. Похоронен на столичном Новодевичьем кладбище.
Народный артист РФ (2003).
Лауреат международной премии "Оскар" от Королевского цирка Брюсселя (Бельгия, 1970).
В 1999 г. выпустил автобиографическую книгу "Иллюзии без иллюзий".
Игорь Кио был трижды женат. Первая супруга - Галина Брежнева, дочь генерального секретаря ЦК КПСС Леонида Брежнева. Брак был очень коротким - через девять дней он был расторгнут по формальной причине (развод Галины Брежневой с первым мужем не был оформлен надлежащим образом). Несмотря на это, Кио и Брежнева поддерживали отношения в течение трех лет. Второй супругой была цирковая артистка Иоланта Ольховикова. От брака с ней Игорь Кио имел дочь Викторию (род. 1967). Третьей женой артиста была его ассистентка Виктория Ренард-Кио. Единокровный брат - Эмиль Эмильевич Кио (род. 1938) - иллюзионист, народный артист РСФСР.