Родился 18 апреля 1950 г. в Ленинграде (ныне Санкт-Петербург).
С семи лет Григорий Соколов посещал среднюю специальную музыкальную школу при Ленинградской государственной консерватории им. Н. А. Римского-Корсакова (ныне Санкт-Петербургская государственная консерватория им. Н. А. Римского-Корсакова) по фортепианному классу педагога Лии Зелихман.
В 1966 г. стал победителем III Международного конкурса им. П. И. Чайковского (Москва).
В 1973 г. окончил Ленинградскую консерваторию по классу педагога Моисея Хальфина. В 1973-1975 гг. под его же руководством обучался в аспирантуре.
В 1975-1990 гг. преподавал в Ленинградской консерватории. Профессор (1986).
С 1990-х гг. Григорий Соколов проживает в Италии. С начала 2000-х гг. выступает сольно. В его репертуаре - фортепианная музыка Франца Шуберта, Фредерика Шопена, Иоганнеса Брамса, Вольфганга Амадея Моцарта, Иоганна Себастьяна Баха, Людвига ван Бетховена, Роберта Шумана.
Член Шведской королевской музыкальной академии (2009).
Народный артист РСФСР (1988).
Лауреат премии правительства Санкт-Петербурга в области культуры и искусства за 2018 г.
Обладатель ряда профессиональных музыкальных премий.
Его жизни и творчеству посвящены документальный фильм "Григорий Соколов. Разговор, которого не было" (2016, режиссер Надежда Жданова) и книга "Григорий Соколов. Штрихи к портрету пианиста" (2022, автор-составитель Владимир Ойвин).