Родился 17 сентября 1951 г. в Перми.
В 1976 г. окончил юридический факультет Пермского государственного университета им. А.М. Горького (ныне Пермский государственный национальный исследовательский университет).
Кандидат юридических наук. В 2003 г. в Нижегородской академии МВД РФ защитил диссертацию на тему "Правовая позиция: Общетеоретические и прикладные аспекты".
В 1968-1970 гг. работал электриком в одном из научно-исследовательских институтов Перми.
В 1970-1972 гг. служил во Внутренних войсках Министерства внутренних дел (МВД) СССР.
В период с 1973 г. по 1991 г. являлся членом Коммунистической партии Советского Союза (КПСС).
В 1975 г. начал работу в органах прокуратуры: до окончания университета был следователем районной прокуратуры Перми. В 1976-1977 гг. - прокурор отдела прокуратуры Пермской области, затем, в 1977-1981 гг., - прокурор г. Губаха Пермской области.
С 1981 г. по 1983 г. - инструктор отдела административных органов Пермского областного комитета КПСС (подобные отделы осуществляли контроль со стороны партии над правоохранительными органами и спецслужбами).
В 1983 г. вернулся в прокуратуру. До 1987 г. занимал должность прокурора Перми.
В 1987-1988 гг. - заместитель начальника Главного следственного управления Прокуратуры СССР.
С 1988 г. по 1990 г. являлся прокурором Хабаровского края.
В 1990-1993 гг. был народным депутатом РСФСР. В марте 1990 г. избран от Хабаровского национально-территориального округа, являлся заместителем председателя комитета Верховного совета (ВС) РСФСР по законности, правопорядку и борьбе с преступностью, председателем комиссии Совета национальностей ВС по межнациональным отношениям и национально-государственному устройству.
С декабря 1990 г. - первый заместитель прокурора РСФСР Николая Трубина.
С 28 февраля 1991 г. по 5 октября 1993 г. – генеральный прокурор РСФСР (с 25 декабря 1991 г. – РФ). Должность была учреждена на II (внеочередном) съезде народных депутатов РСФСР в декабре 1990 г. Валентин Степанков был назначен постановлением ВС РСФСР, 5 апреля 1991 г. утвержден в должности генпрокурора постановлением Съезда народных депутатов РСФСР.
В августе 1991 г., не ожидая официального решения прокуратуры СССР, возбудил уголовное дело в отношении членов ГКЧП. Разослал на места директиву о недопустимости репрессий против партийных работников. Также в 1991 г. дал санкцию на арест лидера чеченских сепаратистов Джохара Дудаева, выступал против контроля представителями президента действий прокуроров областей.
22 сентября 1993 г. указом главы государства был вновь назначен генеральным прокурором. В тот же день выступил в Верховном совете, где заявил о законности решения Конституционного суда, признавшего указ президента РФ Бориса Ельцина №1400 о роспуске парламента неконституционным. При этом заявил, что категорически против возбуждения уголовного дела в отношении Ельцина, и призвал парламент и президента решить конфликт путем переговоров. 5 октября 1993 г. отстранен главой государства от должности, 24 декабря уволен из органов прокуратуры.
В 1993-1995 гг. занимался частной юридической практикой, был советником, адвокатом Московской городской коллегии адвокатов №3.
В июне-декабре 1995 г. занимал должность заместителя губернатора Пермской области Бориса Кузнецова.
17 декабря 1995 г. избран депутатом Государственной думы РФ второго созыва по Березниковскому одномандатному округу № 137 Пермской области. Набрал 39,3% (второе место занял Сергей Новожилов, предприниматель, выдвигавшийся от ЛДПР, с результатом 12,5%). Входил в депутатскую группу "Регионы России", был членом комитета Госдумы РФ по природным ресурсам и природопользованию.
С 1997 г. по 2000 г. возглавлял советы директоров открытого акционерного общества (ОАО) "Пермские моторы", ОАО "Пермский моторный завод", ОАО "Авиадвигатель", ОАО "Редуктор".
19 декабря 1999 г. на выборах в Госдуму РФ третьего созыва баллотировался по Березниковскому одномандатному округу №137 и по федеральному списку блока "Отечество-вся Россия". В Думу не прошел.
С июня 2000 г. по апрель 2003 г. занимал должность заместителя полномочного представителя президента РФ в Приволжском федеральном округе Сергея Кириенко.
С 5 апреля 2003 г. по 1 июня 2004 г. являлся заместителем секретаря Совета безопасности РФ Игоря Иванова.
С 1 июня 2004 г. по 26 октября 2006 г. – заместитель министра природных ресурсов РФ Юрия Трутнева. Покинул государственную службу по собственному желанию.
С 2007 г. по настоящее время - президент консалтинговой фирмы "ЮКЕЙ-Консалтинг". По словам Степанкова, среди клиентов его компании были "девелоперские организации, заходящие в регионы, структуры, занимающиеся добычей полезных ископаемых, предприятия химпрома, пищепрома, IT и т.д.".
Доцент кафедры адвокатуры Московского государственного института международных отношений (Университета) МИД РФ.
В 2007 г. входил в совет директоров ОАО "Промсинтез" (производство промышленных взрывчатых веществ), являвшегося частью холдинга "Ренова Оргсинтез", который объединял часть активов группы "Ренова" Виктора Вексельберга.
Действительный государственный советник юстиции РФ (1992).
Действительный государственный советник РФ 2-го класса (2001).
Имеет Почетную грамоту президента РФ (2008).
Заслуженный юрист РФ (2002).
Соавтор книги "Кремлевский заговор: Версия следствия" (совместно с Евгением Лисиным; 1992), посвященной следствию по делу ГКЧП.