Родился 10 сентября 1954 г. в с. Липовка Башмаковского района Пензенской области.
В 1973 г. окончил Пензенский сельскохозяйственный техникум, в 1979 г. заочно - Пензенский сельскохозяйственный институт (ныне - Пензенский государственный аграрный университет) по специальности "агрономия", получил квалификацию "ученый-агроном".
Кандидат сельскохозяйственных наук. В 2002 г. защитил в Пензенской государственной сельскохозяйственной академии (ныне - Пензенский государственный аграрный университет) диссертацию на тему "Формирование продуктивности раннеспелых гибридов кукурузы и приемы их возделывания на зерно в условиях лесостепи Среднего Поволжья".
В 1973-1978 гг. трудился агрономом-семеноводом и главным агрономом в совхозе "Путь к коммунизму" Башмаковского р-на Пензенской обл.
В 1978-1985 гг. был главным агрономом в совхозе "Спутник" Башмаковского района Пензенской области.
В 1985-1991 гг. - директор совхоза "Петровский" Башмаковского района Пензенской области. В январе 1992 г. совхоз обрел статус народного предприятия, Фирюлин продолжил руководить им в качестве председателя.
Избирался депутатом Верховного совета РСФСР (1990-1993).
В 1997-2012 гг. являлся председателем сельскохозяйственного производственного кооператива (СПК) "Петровский".
Был депутатом Законодательного собрания Пензенской области. В региональном парламенте входил в состав постоянной комиссии по бюджетной, налоговой и финансовой политике, фракцию "Единая Россия".
В 2012-2013 гг. был министром сельского хозяйства Пензенской области. После отставки возобновил работу в СПК "Петровский" в качестве заместителя председателя по животноводству и кадровым вопросам.
В марте 2016 г. был избран председателем Ассоциации сельхозтоваропроизводителей Пензенской области.
В 2016-2021 гг. - депутат Государственной думы РФ VII созыва. 18 сентября 2016 г. избран в составе списка кандидатов от Всероссийской политической партии "Единая Россия" (восьмой номер в региональной группе №15, Волгоградская, Пензенская, Саратовская и Тамбовская обл.). Вошел в состав партийной фракции.
Заслуженный работник сельского хозяйства РФ (1997).
Награжден почетной грамотой министерства сельского хозяйства и продовольствия РФ, почетным знаком губернатора Пензенской обл. "Во славу земли Пензенской" (2002), бронзовой медалью ВДНХ СССР (1978).
Почетный гражданин Башмаковского района Пензенской обл.