Родился 16 апреля 1942 г. в селе Казинка Скопинского района Рязанской области в многодетной семье.
Окончил железнодорожное техническое училище, в 1971 г. - экстерном два факультета Тихоокеанского высшего военно-морского училища им. С. О. Макарова (Владивосток, Приморский край).
С 1962 по 1993 г. проходил службу в различных подразделениях Тихоокеанского флота. В 1962 г. призван на службу, в 1967-1969 гг. был преподавателем военной подготовки учебного отряда подводного плавания, в 1969-1978 гг. - старшим помощником начальника отряда по учебно-лабораторному оборудованию, затем начальником экспериментальной мастерской.
С 1980 по 1990 г. - начальник отдела военно-технической информации Тихоокеанского флота. Во время событий августа 1991 г. (попытка госпереворота, организованного членами ГКЧП, или "августовский путч") Виктор Черепков объявил себя командующим Тихоокеанским флотом и приказал не выполнять распоряжения ГКЧП. За действия во время путча был награжден медалью "Защитник свободной России". В 1993 г. вышел в отставку в звании капитана 1 ранга.
В 1990-1993 гг. - депутат Приморского краевого совета, руководил комиссией Совета по правам военнослужащих.
В начале 1990-х гг. учредил частную организацию "Милосердие, здоровье и благотворительность", занимавшуюся сбором средств для оказания помощи неимущим.
В феврале 1993 г. потребовал привлечь к суду командующего Тихоокеанским флотом адмирала Геннадия Хватова. Поводом послужили массовые заболевания и гибель от дистрофии нескольких матросов на острове Русский зимой 1992-1993 гг. 11 марта 1993 г. Хватов был уволен с должности.
26 июня 1993 г. Виктор Черепков избран мэром Владивостока, получив 67% голосов избирателей.
11 февраля 1994 г. в отношении Виктора Черепкова было возбуждено уголовное дело по факту получения взятки в крупном размере. По версии следствия, он получил наручные швейцарские часы Omega ("Омега") стоимостью около 2,7 млн руб. за помощь в открытии во Владивостоке филиала ассоциации воинов-"афганцев" и взятку в 3 млн руб. за содействие участнику ассоциации в приватизации жилья. 16 марта того же года губернатор Приморского края Евгений Наздратенко подписал постановление об отстранении Черепкова от должности. Градоначальник забаррикадировался в своем рабочем кабинете и для его выдворения из мэрии пришлось вызывать ОМОН. В конце апреля 1994 г. Черепкову предъявили официальное обвинение. 28 ноября того же года Генеральная прокуратура РФ прекратила уголовное дело "за отсутствием состава преступления" (сотрудники УВД Приморского края, возбудившие дело против мэра, были обвинены в фальсификации взятки и осуждены).
23 декабря 1994 г. президент РФ Борис Ельцин своим указом отстранил Виктора Черепкова от должности в связи с "длительным неисполнением своих обязанностей". 18 июля 1996 г. Госдума РФ приняла постановление о незаконном отстранении от должности мэра Владивостока. 14 августа того же года решением Хамовнического районного суда Москвы он был восстановлен на посту. Указом президента РФ от 24 сентября 1996 г. был восстановлен в должности. 11 декабря 1998 г. Черепков ушел с поста мэра в связи с истечением срока полномочий.
В 1995 г. был избран заместителем председателя Федерально-демократического движения России. В сентябре того же года создал и возглавил Всероссийский союз правозащитников.
17 декабря 1995 г. баллотировался в Государственную думу РФ II созыва по Владивостокскому одномандатному избирательному округу №50 (Приморский край). В Думу не прошел (занял второе место, набрал 16,42% голосов избирателей), уступив победу Владимиру Шахову (22,43%).
Также 17 декабря 1995 г. участвовал в выборах губернатора Приморского края. Занял второе место, получив 17,24% голосов избирателей. Победу одержал действующий руководитель региона Евгений Наздратенко - 68,55%.
17 января 1999 г. в ходе повторных выборов избран депутатом Владивостокской городской думы по одномандатному избирательному округу №7, за него проголосовали около 53% избирателей. Его основной соперник - депутат Госдумы Владимир Шахов - получил 33%. В 14-и округах победу одержали представители избирательного блока "Единый город", возглавляемого Черепковым (выборы были признаны состоявшимися в 16-и из 22-х округов). 22 января Черепков был избран председателем городского парламента и мэром Владивостока. Но уже в конце января недействительными были признаны итоги выборов в гордуму в шести округах, а также избрание спикера парламента (из-за отсутствия кворума). В апреле того же года Первореченский районный суд Владивостока признал избрание Черепкова депутатом гордумы незаконным.
26 марта 2000 г. участвовал в повторных выборах депутата Госдумы РФ III созыва по Владивостокскому одномандатному избирательному округу №50 (Приморский край), получил 27,02% голосов избирателей (был выдвинут избирателями). Однако 30 марта того же года окружная избирательная комиссия признала результаты выборов по округу недействительными. 7 апреля 2000 г. Центральная избирательная комиссия РФ отменила решение окружного избиркома, признав Черепкова избранным депутатом по округу. В нижней палате парламента входил в депутатскую группу "Народный депутат" (с апреля 2000 по ноябрь 2001 г.), затем был независимым депутатом. Являлся членом комитета Думы по безопасности.
С середины 2000-х гг. являлся председателем общественной организации "Комитет по контролю, борьбе с коррупцией и терроризмом" и президентом общественной организации "Федерация защиты предпринимателей".
В 2001 г. участвовал в досрочных выборах губернатора Приморского края, назначенных после отставки главы региона Евгения Наздратенко. По итогам первого тура 27 мая наибольшее число голосов получили Виктор Черепков (20,02%) и руководитель ЗАО "Ролиз" Сергей Дарькин (23,94%). 14 июня Приморский краевой суд отменил регистрацию Виктора Черепкова из-за нарушения правил агитации. Вместо Черепкова в списки для голосования на повторных выборах был включен заместитель полпреда президента РФ по Дальневосточному федеральному округу Геннадий Апанасенко, занявший по итогам первого тура третье место (14,12%). Во втором туре 17 июня победу одержал Сергей Дарькин (40,17% голосов избирателей).
В 2002 г. создал и возглавил партию "Свобода и народовластие". В 2007 г. она была ликвидирована по решению суда (причинами стали недостаточная численность партии и отсутствие региональных отделений в большинстве субъектов РФ), Виктор Черепков остался ее лидером.
7 декабря 2003 г. избран депутатом Государственной думы РФ IV созыва по Владивостокскому одномандатному избирательному округу №52, набрав 31,55% голосов избирателей (баллотировался в порядке самовыдвижения). Его ближайший соперник - самовыдвиженец Павел Пацвальд - получил 27,74%. Являлся сопредседателем фракции Народно-патриотический союз "Родина" (Партия национального возрождения "Народная воля" - Социалистическая единая партия России - "Патриоты России"), входил в комитет Госдумы по безопасности.
2 декабря 2007 г. участвовал в выборах депутатов Госдумы РФ V созыва по списку партии "Патриоты России" (первый номер в региональной группе №28, Приморский край). Партия в Думу не прошла. Наряду с этим, участвовал в избирательной кампании по выборам депутатов городской Думы Владивостока, также проходившим 2 декабря 2007 г. Был зарегистрирован кандидатом по одномандатному избирательному округу №17 (выдвигался общественным движением "Избирательный блок Черепкова В. И."). В ноябре 2007 г. решением Ленинского районного суда Владивостока был снят с регистрации из-за превышения установленных законом финансовых средств на свою агитационную кампанию.
На выборах президента РФ 2012 г. был выдвинут кандидатом на пост главы государства группой избирателей. Не был зарегистрирован, т. к. отказался сдавать подписи в свою поддержку.
На выборах мэра Владивостока 8 сентября 2013 г. занял второе место, получив 18,90% голосов избирателей (был выдвинут партией "Альянс зеленых - Народная партия"). Главой города был избран действующий мэр, кандидат от "Единой России" Игорь Пушкарев, набравший 59,45% (в настоящее время в отношении Пушкарева расследуется уголовное дело по факту злоупотребления служебными полномочиями и коммерческого подкупа, он временно отстранен от должности).
18 сентября 2016 г. участвовал в выборах депутатов Госдумы РФ VII созыва от партии "Родина". Баллотировался по партийному списку в Приморье (первый номер в региональной группе №43) и по одномандатному избирательному округу №62 (Владивостокский, Приморский край). Партия не прошла в нижнюю палату парламента. В одномандатном округе Черепков занял пятое место из восьми, получив 7,7% голосов избирателей. Депутатом был избран кандидат от "Единой России" Сергей Сопчук, получивший 39,50%.
В последние годы жизни Виктор Черепков страдал от онкологического заболевания. Скончался 2 сентября 2017 г. в Москве на 76-м году жизни.
Почетный гражданин Владивостока (2007).
Автор книги "Что нам сегодня делать?" (2003).
Был женат на Валентине Петровне Черепковой (скончалась в 2010 г.). Имел сына Владимира (род. 1974).