Родился 18 апреля 1929 г. в с. Семейка Центрально-Черноземной области РСФСР (ныне - в Подгоренском районе Воронежской области РФ).
В 1942 г. окончил семилетнюю школу, в 1945 г. - спецучилище 4-го военно-восстановительного отряда. В 1945-1952 гг. прошел обучение в Алма-Атинском техникуме электросвязи (Казахская ССР, ныне - Казахстан). В 1957 г. с красным дипломом окончил Ленинградский электротехнический институт связи (ныне - Санкт-Петербургский государственный университет телекоммуникаций им. профессора М. А. Бонч-Бруевича).
В 1945 г. работал машинистом на буксирах "Сталинград" и "Чапаев", участвовал в подъеме со дна рек судов и военной техники, затонувших в годы Великой Отечественной войны.
После окончания вуза, в августе 1957 г., был распределен в Центральное конструкторское бюро №14 (ЦКБ-14, ныне - Конструкторское бюро приборостроения им. академика А. Г. Шипунова, КБП, г. Тула). В начале 1960-х гг. основным направлением деятельности этого предприятия стала разработка управляемого вооружения сухопутных войск. На должностях инженера-конструктора, начальника лаборатории, начальника конструкторского бюро №1 Василий Бакалов занимался разработкой и постановкой на серийное производство противотанковых управляемых реактивных снарядов "Лотос" (1959) и "Дракон" (1968).
В 1968 г. был назначен на пост первого заместителя начальника и главного конструктора, главного инженера бюро, которое уже получило название КБП. Участвовал в создании переносных противотанковых ракетных комплексов "Фагот" (1970) и "Метис" (1978).
С ноября 1978 г. по сентябрь 1997 г. работал начальником и главным конструктором Центрального конструкторского исследовательского бюро спортивно-охотничьего оружия (ЦКИБ СОО, ныне - филиал КБП, также в г. Туле). Помимо спортивного, бюро проектировало боевое стрелковое оружие, противотанковые и противопехотные гранатометы, морские малокалиберные зенитные установки, активную защиту бронетанковой техники и др. Под руководством Василия Бакалова в 1977-1982 гг. была разработана первая пошедшая в серию советская система активной защиты танков "Дрозд" (принята на вооружение в 1983 г.). Система состояла из радиолокатора, электронного блока управления огнем и четырех парных пусковых установок калибра 107 мм. Она позволяла обнаруживать и уничтожать выпущенные по танку ракеты и реактивные гранаты.
Параллельно Василий Бакалов участвовал в создании танковых комплексов управляемого противотанкового вооружения "Кастет" (1981), "Бастион" (1983) и "Рефлекс" (1984); боевой машины 9П148 с комплексами "Фагот" и "Конкурс"; корректируемого артиллерийского снаряда "Краснополь" (1986), зенитного ракетно-пушечного комплекса "Тунгуска" (1982).
Конструктор внес значительный вклад в область совершенствования спортивно-охотничьего оружия. На XXII летних Олимпийских играх 1980 г. в Москве советская стрелковая сборная использовала оружие марки МЦ, разработанное и изготовленное специалистами ЦКИБ СОО. По инициативе Бакалова был создан ряд образцов охотничьего оружия: карабины ОЦ-25 "Егерь" (на базе автомата АКМ), ОЦ-18 (на базе снайперской винтовки Драгунова), ОЦ-31 (на базе винтовки Мосина) и др.
С 1997 г. до конца жизни Василий Бакалов являлся советником гендиректора ЦКИБ СОО. Жил в Туле.
Скончался 25 января 2020 г.
Конструктор был награжден двумя орденами Трудового Красного Знамени, орденом Октябрьской Революции, медалями. Лауреат Ленинской премии, отраслевой премии им. С. И. Мосина и премии Миноборонпрома РФ.
Имел почетное звание ветерана труда, нагрудный знак "Почетный радист". Был удостоен звания почетного гражданина Тулы (2009, "за вклад в оборонную отрасль промышленности").
Был обладателем более 70 авторских свидетельств на изобретения.
Был женат. Двое сыновей и дочь.