Родился 12 июля 1958 г. в Москве в семье Александра Семеновича и Екатерины Ивановны Кипеловых. В подростковом возрасте посещал занятия в музыкальной школе по классу баяна.
Во второй половине 1970-х гг. окончил Московский техникум автоматики и телемеханики, после чего непродолжительное время работал на оборонном заводе.
В 1972-1978 гг. был одним из вокалистов вокально-инструментального ансамбля (ВИА) "Крестьянские дети". Коллектив преимущественно выступал на танцах, свадьбах и др.
В 1978-1980 гг. Валерий Кипелов проходил службу в Советской армии в части ракетных войск стратегического назначения (РВСН) под Нижним Тагилом (Свердловская обл.). Принимал участие в армейской музыкальной самодеятельности, выступал в Ансамбле песни и пляски РВСН.
В июле - сентябре 1980 г. был одним из солистов ВИА "Шестеро молодых".
С осени 1980 г. по 1985 г. выступал в составе ВИА "Лейся, песня". После его распада перешел в ВИА "Поющие сердца".
В 1985 г. Валерий Кипелов и другие участники "Поющих сердец" (Владимир Холстинин, Кирилл Покровский) сформировали хеви-метал-группу "Ария".
В 1985-2002 гг. Валерий Кипелов был вокалистом "Арии". В течение этих лет коллектив записал восемь музыкальных альбомов (1985 - "Мания величия", 1986 - "С кем ты?", 1988 - "Герой асфальта", 1990 - "Игра с огнем", 1991 - "Кровь за кровь", 1995 - "Ночь короче дня", 1998 - "Генератор зла", 2001 - "Химера"). "Ария" зарекомендовала себя как одна из ведущих хеви-метал-групп страны.
В 1992 г. Валерий Кипелов исполнил партию Симона Зилота в студийной записи русскоязычной постановки рок-оперы Эндрю Ллойда Уэббера и Тима Райса "Иисус Христос - суперзвезда". В 1997 г. совместно с покинувшим "Арию" гитаристом Сергеем Мавриным записал музыкальный альбом "Смутное время".
С 2002 г. по н. в. - руководитель и вокалист собственной группы "Кипелов". Коллектив, работающий в жанрах хеви-метал и симфоник-метал, выпустил три музыкальных альбома (2005 - "Реки времен", 2011 - "Жить вопреки", 2017 - "Звезды и кресты"), а также пять синглов.
Заслуженный артист РФ (2023).
В 2016 г. группа "Кипелов" была удостоена почетного диплома Всероссийской премии "Золотой венец Победы" ("за создание песни и видеоклипа "Непокоренный", посвященных мужеству героических защитников Ленинграда").
Валерий Кипелов женат. Супруга - Галина Петровна Кипелова. Дочь Жанна (род. 1980) и сын Александр (род. 1989) - музыканты.
Является болельщиком московского футбольного клуба "Спартак". 5 сентября 2014 г. исполнил гимн этой команды в ходе торжественной церемонии, предварявшей первый матч на ее новом стадионе - "Открытие-Арена".