Родилась 22 мая 1933 г. в Ленинграде (ныне Санкт-Петербург). После начала Великой Отечественной войны 1941-1945 гг. была эвакуирована в гор. Молотов (ныне Пермь).
В 1951 г. окончила Ленинградское хореографическое училище (ныне Академия русского балета им. А. Я. Вагановой, Санкт-Петербург) по балетному классу народной артистки РСФСР Агриппины Вагановой, в 1982 г. - балетмейстерское отделение Ленинградской (ныне Санкт-Петербургской) государственной консерватории им. Н. А. Римского-Корсакова.
Карьера танцовщицы
С 1951 по 1988 г. Ирина Колпакова была солисткой балетной труппы Ленинградского академического театра оперы и балета им. С. М. Кирова (ныне Государственный академический Мариинский театр). Среди исполненных ею партий: Маша в "Щелкунчике" Петра Чайковского, Золушка в одноименном балете Сергея Прокофьева, Жизель в одноименном балете Адольфа Адана, Ширин в "Легенде о любви" Арифа Меликова, Китри в "Дон Кихоте" Людвига Минкуса, Мария в "Бахчисарайском фонтане" Бориса Асафьева, Раймонда в одноименном балете Александра Глазунова.
Педагогическая деятельность
В 1971-1995 гг. Ирина Колпакова была педагогом, балетмейстером-репетитором Мариинского театра.
С конца 1980-х гг. преподает в труппе "Американский театр балета" (Нью-Йорк, США).
В 1997-2006 гг. сотрудничала с труппой "Балле интернешнл" (Индианаполис, шт. Индиана, США).
Общественная деятельность
В 1974-1979 гг. Ирина Колпакова была депутатом Верховного Совета СССР IX созыва от Смольнинского избирательного округа гор. Ленинграда.
Звания, награды
Герой Социалистического Труда (1983).
Народная артистка СССР (1965).
Ирина Колпакова награждена орденами Трудового Красного Знамени (1967, 1971), Ленина (1983).
Лауреат Государственной премии СССР в области литературы, искусства и архитектуры 1980 г.
Семья
Замужем. Супруг - народный артист СССР балетный танцовщик Владилен Семенов (род. 1932). Дочь - Татьяна Семенова, дизайнер одежды.
Фильмы и книга об Ирине Колпаковой
Ее жизни и творчеству посвящены документальные фильмы "Жизнь во времени. Ирина Колпакова" (2013, режиссер Татьяна Андреева) и "Ирина Колпакова. Балерина - весна" (2013, Сергей Босенко), а также книга "Ирина Колпакова" (1986, автор Марина Ильичева).