Родилась 5 июня 1998 г. в Екатеринбурге. Ее воспитывала мать, Даниела Липницкая, давшая дочери свою фамилию.
В 2002 г. Юлия Липницкая начала заниматься фигурным катанием в возрасте четырех лет в екатеринбургской детско-юношеской спортивной школе "Локомотив". Специализация - одиночное катание. Первым ее тренером была Елена Левковец.
В 2009 г. вместе с матерью переехала в Москву, где продолжила занятия фигурным катанием в Центре спорта и образования "Самбо-70" под руководством тренера Этери Тутберидзе.
В декабре 2011 г. в Квебеке (Канада) одержала победу в финале Гран-при по фигурному катанию среди юниоров сезона 2011-2012 гг.
В декабре 2011 и декабре 2013 гг. становилась серебряным призером чемпионатов России, в обоих случаях уступая Аделине Сотниковой.
В феврале 2012 г. стала чемпионкой России среди юниоров. В том же году в Минске (Белоруссия) заняла первое место на чемпионате мира среди юниоров. В 2013 г. в Милане (Италия) стала серебряным призером аналогичных соревнований, уступив лишь соотечественнице Елене Радионовой.
В декабре 2013 г. в Фукуоке (Япония) заняла второе место в финале Гран-при по фигурному катанию сезона 2013-2014 гг. На соревнованиях первенствовала японка Мао Асада.
17 января 2014 г. в Будапеште (Венгрия) Юлия Липницкая выиграла чемпионат Европы по фигурному катанию.
9 февраля 2014 г. в составе сборной России одержала победу на XXII зимних Олимпийских играх в Сочи (Краснодарский край) в командных соревнованиях по фигурному катанию. Липницкая выступала на Играх с произвольной программой, поставленной Ильей Авербухом на музыку из фильма режиссера Стивена Спилберга "Список Шиндлера". Она стала самой молодой россиянкой, выигравшей награду высшей пробы на зимних Олимпийских играх: на момент выступления фигуристке было 15 лет и 249 дней. Липницкая побила достижение Екатерины Гордеевой, которая стала чемпионкой Игр-1988 в Калгари (Канада) в парном катании вместе с Сергеем Гриньковым. На момент победы Гордеевой исполнилось 16 лет 268 дней.
29 марта 2014 г. в Сайтаме (Япония) стала серебряным призером чемпионата мира по фигурному катанию, уступив лишь Мао Асаде.
В ноябре 2015 г. Юлия Липницкая ушла из группы Этери Тутберидзе, после чего стала тренироваться под руководством Алексея Урманова, переехав из Москвы в Сочи. Однако в декабре того же года, на чемпионате России, стала лишь седьмой и вошла в состав сборной на первенство Европы в качестве запасной.
В декабре 2016 г. фигуристка пропустила чемпионат России вследствие травмы тазобедренного сустава, полученной из-за падения на скользком тротуаре.
28 августа 2017 г. мать спортсменки Даниела Липницкая сообщила, что ее дочь завершила спортивную карьеру.
9 сентября 2017 г. Юлия Липницкая самостоятельно уведомила Федерацию фигурного катания на коньках России о завершении карьеры, написав заявление о выходе из состава сборной страны.
18 октября 2017 г. она сообщила, что планирует выступить в качестве комментатора на российском этапе Гран-при по фигурному катанию, который пройдет в Москве с 20 по 22 октября.
В 2020 г. стала тренером академии фигурного катания "Ангелы Плющенко".
Заслуженный мастер спорта России (2014).
Награждена орденом Дружбы (2014), знаком отличия "За заслуги перед Свердловской областью" III степени (2014).
Дочь - Каталина (род. 2020). Отцом ребенка является фигурист Владислав Тарасенко (род. 1997).