Родился 20 марта 1982 г. в г. Кишиневе Молдавской СССР (ныне Республика Молдова).
В 2005 г. окончил факультет автоматики и вычислительной техники Московского энергетического института (технического университета) по специальности "инженер-системотехник" (ныне Национальный исследовательский университет "МЭИ"), в 2010 г. - Государственную академию инноваций, в 2014 г. - Российскую академию народного хозяйства и государственной службы при президенте РФ.
Член Либерально-демократической партии России (ЛДПР) с 1997 г.
Одновременно с учебой в вузе, с 1998 по 2003 г., на общественных началах работал помощником депутата Государственной думы РФ, лидера ЛДПР Владимира Жириновского.
С 2003 г. - помощник, с 2007 г. - руководитель секретариата заместителя председателя Госдумы Владимира Жириновского.
В октябре 2003 г. вошел в состав федерального списка ЛДПР на выборах в Государственную думы IV созыва (№17 в Центральной региональной группе), но после прохождения партии в парламент депутатский мандат не получил.
В 2011 г. - депутат Государственной думы РФ V созыва. Баллотировался в парламента на выборах 2 декабря 2007 г. в составе федерального списка кандидатов от ЛДПР (возглавлял региональную группу №39, Липецкая область), однако в Думу не прошел. Почти четыре года спустя, 14 июля 2011 г., получил вакантный мандат, освободившийся после ухода из палаты однопартийца Михаила Питкевича. В Госдуме Ярослав Нилов вошел во фракцию ЛДПР, с сентября по декабрь 2011 г. занимал пост заместителя председателя комитета Госдумы по промышленности.
В 2011-2016 гг. - депутат Государственной думы VI созыва. Был избран 4 декабря 2011 г. в составе федерального списка ЛДПР (четвертый номер общефедеральной части списка). В парламенте занимал пост заместителя руководителя фракции ЛДПР. С января по май 2012 г. - первый заместитель председателя комитета по региональной политике и проблемам Севера и Дальнего Востока. 15 мая 2012 г. возглавил комитет по делам общественных объединений и религиозных организаций, сменив на этом посту Алексея Островского.
В 2016-2021 гг. - депутат Госдумы РФ VII созыва от партии ЛДПР (баллотировался на выборах 18 сентября 2016 г. под четвертым номером в общефедеральной части списка партии). С 5 октября 2016 г. был председателем комитета ГД VII созыва по труду, социальной политике и делам ветеранов. Заместитель руководителя фракции ЛДПР Владимира Жириновского.
19 сентября 2021 г. избран депутатом Государственной думы VIII созыва от ЛДПР в составе списка кандидатов по федеральному округу (вновь баллотировался под четвертым номером общефедеральной части списка). С 7 октября 2021 г. - заместитель руководителя фракции ЛДПР. 12 октября 2021 г. избран председателем комитета Госдумы по труду, социальной политике и делам ветеранов.
Входил в состав уполномоченных представителей ЛДПР по выдвижению Владимира Жириновского кандидатом на пост президента РФ на выборах 2008 и 2012 гг.
До декабря 2023 г. входил в высший совет ЛДПР.
Член правления Фонда пенсионного и социального страхования РФ от Госдумы РФ (с 2023 г.).
Действительный государственный советник 3-го класса (2010).
Награжден медалью ордена "За заслуги перед Отечеством" II степени (2013). Имеет благодарности президента (2016, 2017) и правительства (2016) РФ, Почетную грамоту правительства РФ (2019).