Родился 8 февраля 1946 г. в Хабаровске в семье артистов оперетты Игоря и Нины Войнаровских.
В середине 1960-х гг. пел в хоре Хабаровского театра музыкальной комедии (ныне Хабаровский краевой музыкальный театр).
В 1970 г. окончил в Москве факультет музыкальной комедии Государственного института театрального искусства им. А. В. Луначарского (ныне Российский институт театрального искусства - ГИТИС). Певческий голос - тенор.
В 1970-1971 гг. работал в Саратовском областном театре оперетты.
С 1971 по 2017 г. Вячеслав Войнаровский являлся солистом Московского академического музыкального театра им. К. С. Станиславского и Вл. И. Немировича-Данченко. Преимущественно исполнял партии комического плана: царь Менелай ("Прекрасная Елена" Жака Оффенбаха), Зупан ("Цыганский барон" Иоганна Штрауса), Труффальдино ("Любовь к трем апельсинам" Cергея Прокофьева), Дон Анхизе ("Мнимая садовница" Вольфганга Амадея Моцарта), Винокур ("Майская ночь" Николая Римского-Корсакова), Паниковский ("Золотой теленок" Тихона Хренникова). Также его репертуар включал драматические партии Зиновия Борисовича ("Катерина Измайлова" Дмитрия Шостаковича) и Сарафанова ("Старший сын" Геннадия Гладкова).
С 1997 г. также выступал в качестве приглашенного артиста на сцене Государственного академического Большого театра. Среди его партий были Ремендадо ("Кармен" Жоржа Бизе), Моностатос ("Волшебная флейта" Вольфганга Амадея Моцарта), Трике и Чекалинский ("Евгений Онегин" и "Пиковая дама" Петра Чайковского), Селлем ("Похождения повесы" Игоря Стравинского), Панг ("Турандот" Джакомо Пуччини).
В 2000-2010-х гг. Вячеслав Войнаровский был постоянным участником юмористической телепередачи "Кривое зеркало" (телеканал "Россия").
Исполнил эпизодические роли в ряде фильмов и телесериалов.
Вячеслав Войнаровский скончался 24 сентября 2020 г. в Москве на 75-м году жизни. Его прах захоронен на Троекуровском кладбище.
Народный артист РФ (1999).
Был награжден орденом Дружбы (2011).
Был женат на Ольге Войнаровской (род. 1953, педагог-балетмейстер). Дочь - Анастасия (род. 1979, экономист), сын - Игорь (род. 1983, актер театра и кино).