Родился 12 февраля 1932 г. в г. Петухово Уральской области РСФСР (ныне - Курганская область) в семье рабочих.
В 1953 г. окончил Свердловский юридический институт (СЮИ; ныне – Уральский государственный юридический университет), затем там же учился в аспирантуре.
В 1963 г. защитил диссертацию на соискание степени кандидата юридических наук по теме "Договор контрактации сельскохозяйственных продуктов".
Доктор юридических наук. В 1972 г. в СЮИ защитил диссертацию по теме "Гражданско-правовой метод регулирования общественных отношений".
Член-корреспондент Российской академии наук (2003).
С 1953 г. работал преподавателем, с 1954 по 1956 г. - директором юридической школы в г. Якутске.
В 1956-1960 гг. – старший помощник прокурора Якутской АССР (ныне - Республика Саха, Якутия).
С 1956 по 1991 г. - член Коммунистической партии Советского Союза (КПСС).
С 1960 по 1987 г. – на научной и руководящей работе в Свердловском юридическом институте, где занимал должности старшего преподавателя, доцента, декана факультета, заведующего кафедрой. С 1973 г. был проректором по учебной работе.
В 1987-1989 гг. - директор Всесоюзного научно-исследовательского института советского законодательства в Москве (ныне - Институт законодательства и сравнительного правоведения).
С июля 1989 г. по декабрь 1990 г. - министр юстиции СССР в правительстве Николая Рыжкова. Сменил во главе ведомства Бориса Кравцова.
В 1990-1991 гг. - член центрального комитета КПСС.
С декабря 1990 г. по ноябрь 1991 г. занимал должность председателя Высшего арбитражного суда СССР.
В 1991 г. - государственный советник по правовой политике при президенте СССР - руководитель юридической службы Аппарата президента СССР Михаила Горбачева.
В 1992-2005 гг. - председатель Высшего арбитражного суда РФ. Избран Верховным советом РФ 23 января 1992 г., утвержден на этом посту постановлением Съезда народных депутатов РФ 21 апреля 1992 г. (за проголосовало 785 депутатов, 41 - против, 19 - воздержались). Покинул пост по достижении предельного возраста.
В 1993 г. входил в состав рабочей комиссии по доработке проекта конституции, предложенного президентом РФ Борисом Ельциным.
31 января 2005 г. перешел на работу в Администрацию президента РФ, где был назначен советником главы государства Владимира Путина. Сохранил должность в Администрации президента РФ Дмитрия Медведева (с 13 мая 2008 г.). 25 мая 2012 г., после очередных президентских выборов, вновь стал советником Владимира Путина (переназначен 13 июня 2018 г.).
В 2005–2009 гг. - представитель президента РФ в Высшей квалификационной коллегии судей РФ.
Профессор Российской академии народного хозяйства и государственной службы при президенте РФ (РАНХиГС). Входил в ученый совет, был заведующим кафедрой правового обеспечения рыночной экономики Международного института государственной службы и управления РАНХиГС. Также возглавлял кафедру правового регулирования топливно-энергетического комплекса Международного института энергетической политики и дипломатии МГИМО МИД России.
24 июля 2018 г. скончался в Москве после продолжительной болезни. 27 июля был похоронен на Широкореченском мемориальном кладбище в Екатеринбурге.
Был председателем Совета по кодификации и совершенствованию гражданского законодательства при президенте РФ (с 1999 г.), сопредседателем Ассоциации юристов России (с 2005 г.; в 2008 г. - председатель ассоциации). Входил в Комитет по содействию модернизации и технологическому развитию экономики Торгово-промышленной палаты РФ.
Согласно опубликованной декларации о доходах и расходах, в 2013 г. заработал 11 млн 509 тыс. рублей, супруга – 258 тыс. рублей.
Общая сумма декларированного дохода за 2014 г. составила 11 млн 984 тыс. руб., супруги – 267 тыс. руб.
Общая сумма декларированного дохода за 2015 г. составила 11 млн 980 тыс. руб., супруги – 272 тыс. руб.
Общая сумма декларированного дохода за 2016 г. составила 13 млн 194 тыс. руб., супруги – 426 тыс. руб.
Общая сумма декларированного дохода за 2017 г. составила 12 млн 88 тыс. руб., супруги – 312 тыс. руб.
Полный кавалер ордена "За заслуги перед Отечеством" I-IV степеней (2005, 2002, 1997, 2012). Был отмечен Почетной грамотой (2008) и благодарностью (2007) президента РФ.
Заслуженный юрист РСФСР (1982).
Награжден медалью им. А.Ф. Кони за заслуги в российской юриспруденции (1996), Золотым почетным знаком "Общественное признание" (1999), Золотой медалью графа С.Ю. Витте "За помыслы и деяния" (2000), Почётным гражданским орденом Золотой крест "За служение обществу" (2004).
Почетный гражданин Свердловской области.
Автор более 150 научных публикаций по проблемам теории права, в частности, книг и учебных пособий: "Гражданское право" (1985), "Юридическая конфликтология" (1995), "Комментарий к Арбитражному процессуальному кодексу Российской Федерации" (1995) и др. Один из авторов Гражданского кодекса РФ, федерального конституционного закона "Об арбитражных судах в Российской Федерации", закона "О статусе судей Российской Федерации".
Был женат, супруга – Галина Яковлевна (род. 1930), работала преподавателем. Дочери: Наталья Смирнова (род. 1956) и Вера Минина (род. 1960).
Увлекался туризмом, лыжными и байдарочными походами.