Родился 21 марта 1950 г. в Москве.
В 1972 г. окончил восточное отделение факультета международных отношений Московского государственного института международных отношений Министерства иностранных дел СССР (ныне МГИМО МИД РФ).
С 1972 по 1976 г. работал в посольстве СССР в Шри-Ланке, где был переводчиком, заведующим протоколом, личным секретарем и помощником советского посла Рафика Нишанова (впоследствии - первого секретаря ЦК компартии Узбекской ССР и председателя Совета национальностей Верховного Совета СССР).
В 1976-1981 гг. - третий, второй секретарь управления международных организаций МИД СССР.
С 1981 по 1988 г. - первый секретарь, советник, старший советник в постоянном представительстве СССР при ООН в Нью-Йорке (США).
В 1988–1990 гг. – заместитель начальника управления международных экономических отношений МИД СССР.
В 1990-1992 гг. занимал должность начальника управления международных организаций МИД СССР, затем директора департамента международных организаций и глобальных проблем МИД России.
С апреля 1992 г. по январь 1994 г. - заместитель министра иностранных дел РФ Андрея Козырева. Курировал деятельность департамента международных организаций и международного экономического сотрудничества, управления по правам человека и международного культурного сотрудничества, департамента по делам государств СНГ.
С января 1994 г. по март 2004 г. - постоянный представитель РФ при ООН. Сменил на этом посту Юлия Воронцова.
С 9 марта 2004 г. занимает пост министра иностранных дел РФ (сменил в должности Игоря Иванова). Более 20 лет возглавляет МИД РФ, работал в правительствах Михаила Фрадкова (2004-2007), Виктора Зубкова (2007-2008), Владимира Путина (2008-2012), Дмитрия Медведева (2012-2020), с 2020 г. - в кабинете Михаила Мишустина.
С 2004 г. Сергей Лавров участвовал в переговорах "четверки" международных посредников по ближневосточному урегулированию, в 2013 г. - в разрешении кризиса вокруг химического оружия в Сирии. В 2015 г. российское внешнеполитическое ведомство участвовало в работе по достижению Соглашения по ядерной программе Ирана. В том же году МИД РФ был одним из организаторов международных конференций по Ливии. В 2017 г. Россией был инициирован астанинский формат переговоров по урегулированию в Сирии. Сергей Лавров ежегодно участвовал в общеполитических дискуссиях на открытии очередных сессий Генассамблеи ООН (исключением были 2005 и 2015 гг., когда Россию представлял президент РФ Владимир Путин).
С 24 апреля 2004 г. Сергей Лавров является постоянным членом Совета безопасности РФ.
На выборах в Государственную думу РФ VIII созыва 19 сентября 2021 г. входил в первую пятерку общефедеральной части списка кандидатов от партии "Единая Россия" (под №2). После подведения итогов голосования отказался от депутатского мандата.
Возглавляет комиссию генерального совета партии "Единая Россия" по международному сотрудничеству и поддержке соотечественников за рубежом, которая была образована в октябре 2021 г. Член президиума программной комиссии "Единой России" (с февраля 2022 г.).
Председатель Совета глав субъектов РФ при МИД России (с 2004 г.), Комиссии РФ по делам ЮНЕСКО (с 16 апреля 2004 г.).
Возглавляет Правительственную комиссию по делам соотечественников за рубежом (с 2005 г.).
Член Национального антитеррористического комитета (по должности).
Председатель попечительского совета МГИМО МИД России (с 9 октября 2006 г.) и фонда "Русский мир" (с 21 июня 2007 г.).
Занимал пост председателя Комитета министров Совета Европы (с 19 мая по 15 ноября 2006 г.).
Имеет дипломатический ранг чрезвычайного и полномочного посла (1992).
Герой Труда РФ (2020).
Полный кавалер ордена "За заслуги перед Отечеством" (I, II, III и IV степени, 2015, 2010, 2005, 1998), также награжден орденом Почета (2010) и медалью П. А. Столыпина II степени (2020). Отмечен Почетной грамотой (2010) и четырьмя благодарностями президента РФ (1994, 2000, 2005, 2006).
Имеет ряд иностранных наград, в т. ч. ордена Дружбы (Лаос, 2005), Дружбы народов (Белоруссия, 2006), Дружбы (Вьетнам, 2009), Почета (Южная Осетия, 2010), Святого Месропа Маштоца (Армения, 2010), "Достык" I и II степеней (Казахстан, 2012, 2005), Сербского знамени I степени (Сербия, 2016), "Данакер" (Киргизия, 2017), Святой Агаты I степени (Сан-Марино, 2019), "Барыс" І степени (Казахстан, 2020), Макариоса III (Кипр, 2020), "Ахьдз-Апша" I степени (Абхазия, 2023). Является кавалером Большого креста ордена "Солнце Перу" (2007).
Заслуженный работник дипломатической службы РФ (2004). Почетный член Императорского православного Палестинского общества.
Является почетным доктором Донского государственного технического университета, Российско-таджикского (славянского) университета, Киргизско-российского славянского университета. Почетный профессор Белорусского государственного университета.
Автор сборников статей "Между прошлым и будущим. Российская дипломатия в меняющемся мире" (2011), "Мы - вежливые люди! Размышления о внешней политике" (2017).
Владеет английским, французским и сингальским языками.
На протяжении многих лет Сергей Лавров занимается спортивным рафтингом (сплавом по горным рекам). Был одним из организаторов и руководителем (2007–2009) Федерации гребного слалома России, ныне возглавляет ее попечительский совет.
Играет в футбол. Является одним из основателей Народной футбольной лиги, входит в состав ее попечительского совета вместе с главой МЧС Сергеем Шойгу и председатель высшего совета партии "Единая Россия" Борисом Грызловым.
Увлекается игрой на гитаре, пишет стихи. Автор текста гимна МГИМО.