Родился 24 октября 1938 г. в пос. Нива-3 рядом с Кандалакшей (Мурманская обл.) в многодетной семье Василия Васильевича Ерофеева и Анны Андреевны Гущиной. Отец работал начальником железнодорожной станции, мать вела домашнее хозяйство.

С июля 1941 г. семья проживала на железнодорожной станции Хибины (Мурманская обл.). С августа 1941 г. по октябрь 1943 г. Венедикт Ерофеев вместе с матерью находился в эвакуации в Архангельской обл. В 1945 г. его отец был арестован и осужден по обвинению в антисоветской агитации (освобожден в 1951 г., реабилитирован в 1954 г.). В 1947-1953 гг. Венедикт Ерофеев вместе с братом воспитывался в детском доме г. Кировска (Мурманская обл.).
Образование
В 1955 г. окончил с золотой медалью среднюю школу №1 г. Кировска. В том же году поступил на филологический факультет Московского государственного университета (МГУ) им. М. В. Ломоносова. В 1957 г. был отчислен из вуза из-за пропусков занятий по военной подготовке.
В 1959-1960 гг. учился на филологическом факультете Орехово-Зуевского педагогического института (ныне Государственный гуманитарно-технологический университет, Московская область). Был отчислен за "академическую задолженность и систематическое нарушение трудовой дисциплины".
В 1961-1962 гг. Венедикт Ерофеев был студентом филологического факультета Владимирского государственного педагогического института им. П. И. Лебедева-Полянского (впоследствии Владимирский государственный гуманитарный университет, в 2011 г. присоединен к Владимирскому государственному университету им. А. Г. и Н. Г. Столетовых). Был исключен из-за несоответствия "требованиям, предъявляемым уставом вуза к будущему учителю и воспитателю молодого поколения".
В 1962-1963 гг. учился на историко-филологическом факультете Коломенского педагогического института (впоследствии Московский государственный областной социально-гуманитарный институт, с 2015 г. - Государственный социально-гуманитарный университет). Вновь был отчислен из вуза за "пропуск занятий без уважительных причин, академическую задолженность и нарушение правил порядка и гигиены в общежитии студентов". В результате оконченного высшего образования Венедикт Ерофеев не получил.

Трудовая деятельность
Венедикт Ерофеев сменил множество профессий. В 1957 г. был разнорабочим второго строительного управления "Ремстройтрест" Краснопресненского района Москвы, в 1958 г. - грузчиком в отделе снабжения ремонтного завода г. Славянска (Донецкая обл. Украинской ССР), в 1959 г. - бурильщиком в Славянском отряде Артемовской комплексной геологоразведочной партии.
В 1960 г. - сторож в медвытрезвителе г. Орехово-Зуево (Московская область).
В 1963-1968 гг. - рабочий, кабельщик-симметрист, кабельщик-спайщик в специализированном управлении связи треста №8 Государственного комитета по газовой промышленности СССР. Работал на прокладке кабельных линий связи в различных городах и республиках Советского Союза.
В 1968-1973 гг. - кабельщик-спайщик строительно-монтажного управления производственно-технического управления связи Московской обл.
В 1974 г. работал лаборантом паразитологической экспедиции Всесоюзного научно-исследовательского института дезинфекции и стерилизации в Узбекской ССР (ныне Республика Узбекистан).
В 1976 г. - сезонный рабочий комплексной аэрологической экспедиции на Кольском полуострове.
В 1977 г. работал в Москве стрелком военизированной охраны, в 1978 г. - кладовщиком медицинского училища №9.
Литературное творчество
Первым произведением Венедикта Ерофеева принято считать "Записки психопата" - своеобразный дневник, над которым он работал в 1956-1958 гг. В сокращенном виде "Записки психопата" были опубликованы в России в 2000 г., а полностью - в 2004 г.
В 1960-1962 гг. работал над повестью "Благая весть", близкой стилистике постмодернизма (сохранилась частично, опубликована в 1995 г.).
Наиболее известным произведением Венедикта Ерофеева является поэма в прозе (такое жанровое определение намеренно отсылает читателя к "Мертвым душам" Николая Гоголя) "Москва - Петушки". Написанная в псевдоавтобиографической манере в 1969-1970 гг., поэма содержит черты постмодернизма, литературные и мифологические аллюзии, связывает пародийное начало с драматическим. Мотив дороги, пространственного движения в ней сочетается с процессом распада личности рассказчика под влиянием алкоголя на фоне полугротескных картин СССР эпохи застоя. Впервые "Москва - Петушки" была опубликована в 1973 г. в израильском русскоязычном альманахе "АМИ". В Советском Союзе произведение распространялось в самиздате, первую официальную публикацию (в сокращенном виде) осуществил журнал "Трезвость и культура" (1988-1989). Полный текст вышел в 1989 г. отдельной книгой в московском издательстве "Прометей".
В 1973 г. в самиздатовском альманахе "Вече" было опубликовано эссе Ерофеева "Василий Розанов глазами эксцентрика".
В 1985 г. автор завершил работу над пьесой "Вальпургиева ночь, или Шаги командора". В том же году она была опубликована на русском языке в журнале "Континент" (Париж, Франция) и на сербском - в альманахе "Поля" (Нови-Сад, Югославия, ныне в Сербии). В СССР пьеса вышла в 1989 г. в журнале "Театр".
Среди других произведений - неоконченная пьеса "Диссиденты, или Фанни Каплан", литературный коллаж "Моя маленькая лениниана", эссе "Саша Черный и другие".
Проза Венедикта Ерофеева переведена на несколько десятков иностранных языков. Спектакли по его произведениям были поставлены в нескольких российских театрах (московские "Ленком" и Студия театрального искусства, санкт-петербургский театр "Мастерская" и др.).
Последние годы жизни
С начала 1980-х гг. Венедикт Ерофеев лечился от алкогольной зависимости.
В 1985 г. у писателя был выявлен рака горла, он перенес несколько операций. Последние годы жизни общался при помощи голосообразующего аппарата.
В апреле 1987 г. Венедикт Ерофеев принял католицизм.
Венедикт Ерофеев скончался 11 мая 1990 г. в Москве на 52-м году жизни. Похоронен 16 мая 1990 г. на столичном Кунцевском кладбище.

Был дважды женат. Первая супруга - Валентина Васильевна Зимакова (1942-2000), сын - Венедикт (род. 1966). Вторая жена писателя - Галина Павловна Носова (1941-1993).

Памятные доски, посвященные Венедикту Ерофееву, установлены на зданиях филологического факультета Владимирского государственного гуманитарного университета (1995) и средней школы №1 г. Кировска (1999).
В Центральной городской библиотеке им. А. М. Горького г. Кировска работает литературный музей Венедикта Ерофеева.
Жизни и творчеству писателя посвящены документальные фильмы "Москва - Петушки" (1990, режиссер Павел Павликовский, Великобритания) и "Венедикт Ерофеев" (2000, Анна Федорова).